========================================= Motion Control Function ========================================= Single-Axis Functions ---------------- +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 함수명 | 설명 | +=============================+===============================================================================================================================================================+ | :ref:`cemSxSpeedRatio_Set` | 단축 구동 시 해당 축에 대한 속도 모드 및 속도 비율을 설정 합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxSpeedRatio_Get` | 해당 시리얼 채널(Port) 의 할당을 해제하고 시리얼 통신 연결을 닫습니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMove` | 하나의 축에 대하여 현재의 위치에서 지정한 거리(상대 위치) 만큼 이송을 수행합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveStart` | 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cemSxMoveStart 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveTo` | 하나의 축에 대하여 지정한 절대 좌표로의 이송을 수행합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveToStart` | 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxVMoveStart` | 작업 속도까지 가속한 후에 작업 속도를 유지하며 정지 함수가 호출될때까지 지정한 방향으로의 모션을 계속 수행합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveStart2V` | 하나의 축에 대하여 현재 위치에서 지정한 거리(상대 좌표)만큼 2 단계 속도로 이송을 수행합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveToStart2V` | 송신 버퍼에 전송을 위한 1바이트의 데이터를 추가합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxStop` | 지정한 축에 대한 모션을 정지합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxStopEmg` | 정지 시에 감속 후 정지를 수행하며, cemSxStopEmg 함수는 감속 없이 즉시 정지를 수행합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxIsDone` | 단일 축에 대하여 모션 완료를 확인합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxWaitDone` | 단일 축에 대하여 이송 작업이 완료될 때까지 기다립니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxTargetPos_Get` | 함수를 통해 마지막 이송 위치 반환 대상 함수는 다음과 같습니다. cemSxMove, cemSxMoveStart, cemSxMoveTo, cemSxMoveToStart, cemSxMoveStart2V, cemSxMoveToStart2V | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxOptIniSpeed_Set` | 모션의 초기 속도를 설정합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxOptIniSpeed_Get` | 모션의 초기 속도 설정 상태를 반환합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxCorrection_Set` | 백래쉬(Backlash) 또는 슬립(Slip)에 대한 보정 환경을 설정합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxCorrection_Get` | 백래쉬 또는 슬립 보정 설정 상태를 반환합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxCorrection_Set` | 백래쉬(Backlash) 또는 슬립(Slip)에 대한 보정 환경을 설정합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxCorrection_Get` | 백래쉬 또는 슬립 보정 설정 상태를 반환합니다. | +-----------------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ Interpolation Motion Functions ---------------- +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 함수명 | 설명 | +==============================+====================================================================================================================+ | :ref:`cemIxMapAxes` | 보간 작업을 수행할 축들을 맵 번호(Map index)로 맵핑(Mapping) 합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxUnMap` | 보간 이송 작업을 수행할 보간 대상 축 그룹을 해제합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxSpeedPattern_Set` | '기본보간제어' 의 이송 속도에 대한 환경을 설정합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxSpeedPattern_Get` | '기본보간제어' 의 이송 속도에 대한 설정된 속도 환경을 반환합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxVelCorrMode_Set` | 직선 보간 속도 보정 모드를 설정합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxVelCorrMode_Get` | 설정된 직선 보간 속도 보정 모드를 반환합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxLine` | 현재 위치로부터의 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxLineStart` | 현재 위치로부터의 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행하며 션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemSxMoveToStart2V` | 송신 버퍼에 전송을 위한 1바이트의 데이터를 추가합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxLineTo` | 절대 좌표 직선 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않는다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxLineToStart` | 절대 좌표 직선 보간 이송을 수행하며 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcA` | 중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcAStart` | 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cemIxArcAStart 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcATo` | 중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 중심 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcAToStart` | 중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 중심 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcP` | 중심 좌표와 종점 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcPStart` | 함수는 중심 좌표와 종점 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcPTo` | 중심 좌표와 종점 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArcPToStart` | 중심 좌표와 종점 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArc3P` | 현재 좌표와 상대적 두 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 상대 좌표로 표현됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArc3PStart` | 현재 좌표와 상대적 두 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 상대 좌표로 표현됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArc3PTo` | 현재 좌표와 절대적 두 좌표를 매개변수로 하여 원호보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxArc3PToStart` | 현재 좌표와 절대적 두 좌표를 매개변수로 하여 원호보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxStop` | 지정한 보간 맵에 대한 보간 작업을 감속 후 정지합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxStopEmg` | 지정한 보간 맵에 대한 보간 작업을 감속 없이 즉시 정지를 수행합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxIsDone` | 지정한 보간 맵에 해당하는 보간 작업이 완료됐는지를 확인합니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | :ref:`cemIxWaitDone` | 지정한 보간 맵에 해당하는 보간 작업 이송이 완료될 때까지 기다립니다. | +------------------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. toctree:: :glob: :maxdepth: 1 :hidden: Basic Functions/*